首页 > 期刊 > 自然科学与工程技术 > 工程科技II > 综合科技B类综合 > 北京理工大学学报 > 四足机器人斜坡运动的自适应控制算法 【正文】
摘要:受到自然界中四足动物运动的启发,提出了一种四足机器人对角小跑步态下的坡面运动自适应控制算法.在机器人质心原有运动轨迹上加入横向和纵向偏移补偿量,并采用符号微分策略梯度法对质心偏移补偿量进行自动调整,以减少机体翻转力矩和对角足着地时间差,从而提高机器人运动稳定性.在Webots软件中建立了四足机器人的模型并进行仿真试验,仿真结果表明所提出的算法能够有效提高四足机器人坡面运动的稳定性.
注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社
一对一咨询服务、简单快捷、省时省力
了解更多 >直邮到家、实时跟踪、更安全更省心
了解更多 >去除中间环节享受低价,物流进度实时通知
了解更多 >正版杂志,匹配度高、性价比高、成功率高
了解更多 >