基于自适应联邦滤波的双功能深海潜器模式切换方法

摘要：针对双功能深海潜器在滑翔模式和巡航模式切换时滤波震荡甚至发散的问题,提出了一种改进的基于INS/GPS/电子罗盘的自适应联邦滤波算法。为了得到更优的全局状态估计,设计了基于P范数的信息反馈方法,该方法能够根据各子滤波器的估计精度实时调整反馈系数。最后,将该自适应联邦滤波算法应用到了深海潜器模式切换场景中,并与传统的卡尔曼滤波方法进行了仿真对比,结果表明自适应联邦滤波的位置精度提升了18%,收敛速度提升了25%,实际工程意义重大。