摘要：系统采用分层的状态同步方式,模拟了以往较难实现的无人驾驶多车辆同步实时交互场景.在终端内部,车辆与场景通过交换位置数据和速度数据的方式实现同步;在网络上,各终端都通过与服务器交换数据同步到场景中来,实现跨终端同步仿真,并可弹性扩展至大规模车辆仿真.通过同步多个仿真环境中的交通参与者行为、车辆运动学观测以及时钟信号,使需要多车配合才能实现的场景成为可能.