带有扰动补偿的离散重复控制方法

摘要：本文提出一种基于抛物线吸引律的离散重复控制方法,用于解决离散时间系统的周期轨迹跟踪问题。该方法能有效减小系统抖振,同时通过扰动扩张状态观测技术对系统未知扰动进行有效抑制,并采用重复控制技术实现系统周期扰动的完全消除。为了刻画误差的动态性能,推导了稳态误差带、绝对吸引层、单调减区间的表达式以及跟踪误差进入稳态误差带的最小步长。通过数值仿真和永磁同步伺服电机实验,验证了所述方法的有效性。