摘要：以新媒体艺术装置作品的需求为背景,阐述了绘画机器人的设计过程。针对X-Y型绘画机器人结构存在对画布遮挡、艺术呈现效果弱等问题,提出了一种主动+从动的四线绳牵引结构。阐述了总体系统结构,运动轨迹生成,末端运动规划控制算法及随动牵引绳控制方法。该系统已制作四台并累计运行12个月,在多个国家和地区展出,取得了积极的社会反响,达到了设计的预期目的。