移动机器人速度饱和约束下的轨迹跟踪控制
河北大学电子信息工程学院; 河北省数字医疗工程重点实验室; 河北保定071002
- 轮式机器人
- 运动学模型
- 速度饱和约束
- lyapunov函数
- 虚拟控制量
摘要：针对非完整轮式移动机器人运动中普遍存在的速度饱和约束,提出一种全局渐进稳定的反馈跟踪控制器。基于状态反馈构造新的虚拟控制量,利用Lyapunov定理构造运动学控制律;利用移动机器人速度饱和约束和受限控制参数实现其有界速度控制;进行了相应的稳定性分析。与不考虑速度饱和约束的控制器进行了仿真对比,结果表明:其实际轨迹更能平滑逼近其参考轨迹,提高了轨迹跟踪的精度。
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