摘要：为了实现双半球型胶囊机器人在肠道内转弯行走,提出了一种基于无线传输图像暗区自转方位的胶囊导航方法,该方法利用一种机械式铅垂角度传感器获取胶囊摄像头绕胶囊机器人轴线的自转角度;然后通过一种基于改进的BAT算法与改进的二维OTSU算法相融合的暗区质心识别计算方法提取肠道图像暗区质心,该算法一定程度上克服了肠道内壁灰度值不均匀和肠壁存在褶皱所造成的质心识别干扰;最后结合胶囊摄像头绕机器人轴线的自转角度和图像暗区质心实现对胶囊机器人的导航。