摘要：作为柔性驱动器,热致收缩聚合物人工肌肉具有高柔软性而易驱动的特点,但是这样的特点会导致其易于发生轴向变形,使得其面临抗拉刚度不足,而无法稳定保持其形态。基于这一情况,本文研究了人工肌肉变刚度特性,通过实验探究了在小预拉伸情况下,对人工肌肉进行了不同热收缩时拉力与伸长量之间的关系,分析了其等效抗拉刚度,得到人工肌肉的抗拉刚度提升2倍多。