含子闭环并联机构的六维控制器误差分析与补偿

摘要：针对现有的六维控制器灵巧度不高、动态性能差等问题,提出一种新型的基于并联机构的六维控制器。为使该六维控制器获得更高的精度,对其主体机构的静态误差进行了分析。首先运用矩阵微分法建立该机构的误差模型,进而求得该机构误差传递矩阵;然后通过误差传递矩阵,进行误差分析,确定需要补偿的误差源;最后提出误差补偿技术路线,采用最小二乘法对转角误差进行补偿,结果表明,补偿后控制器精度明显提高。