摘要：为提高公斤砝码自动检测系统的机器人抓取公斤砝码的准确率以及防止抓取过程中损坏抓手及砝码的问题,本系统利用基于机器视觉的砝码手柄检测识别,结合切换控制策略的变滑模柔性控制算法,根据机器视觉采集图像处理后得到砝码的类型、空间位置以及位姿等信息,输出控制算法控制抓手抓取砝码以及减缓砝码抓放、搬运过程中的抖摆现象。实验表明,本设计可有效提高砝码搬运效率、降低对比较仪测试重复性测试稳定性的影响。