多UUV协调控制技术研究现状及发展趋势

摘要：为了使无人水下航行器(UUV)更好地完成复杂海洋任务,需要通过多UUV系统协调控制来实现大规模协同侦察、作战、搜索及营救等任务。文中对编队控制、任务分配、协调路径规划和围捕等多 UUV协调控制研究中的关键技术研究现状及进展进行综述,重点分析了编队控制中的队形保持、队形重构、协同避障以及编队控制衍生出的集群控制等问题。最后指出,应加强对强耦合非线性模型的协调控制、弱通信约束条件下的协调控制以及异构多 UUV系统的协调控制等研究工作,以实现复杂海洋环境下多UUV的有效协调控制。