摘要：结合江苏省大学生机器人大赛水中机器人巡检项目,提出多红外传感器寻迹管道,检测黑点的策略,采用ATmega128单片机驱动5个红外传感器控制水中机器人游动方向及4个红外传感器检测黑点。并在优化控制水中机器人寻迹游动方面、提高直角拐弯的顺畅性及防止漏检方面提出相应优化策略。在测试和实际比赛中都达到理想的运行效果。