基于变增益PID控制的起重机防摇摆设计与仿真
东华大学信息科学与技术学院; 上海201620
- 防摇系统
- 运动控制
- 系统模型
- 状态反馈
摘要：以防摇系统装置的小车为控制对象,对防摇模型的相应受力情况进行分析,建立小车的动力学模型,设计了基于比例积分微分（PID）和状态反馈的控制器。通过Simulink对模型系统进行了验证和仿真,得到PID的最优控制参数,最后通过编程,在实际装置上实现了对小车的防摇控制。实验结果表明,变增益PID控制器能够实现小车的迅速消摆。
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