摘要：在未知环境中,研究有效的自主探测方法是移动机器人领域的关键问题之一。探索效率和遍历问题是这个问题的主要制约因素,为此提出了一种基于改进的快速探索随机树(RRT:Rapidly-exploring Random Tree)算法的探索策略。这种方法使用具有可变生长率的全局探索树来加速树的扩展和对边界点的探索。同时,采用局部探索树结合移动窗口方法,便于探索机器人附近的未知区域,降低路径成本。通过在机器人操作系统(ROS:Robot Operating System)中的仿真表明,该方法有效地完成了探索,且降低了路径和时间成本。