摘要：使用北斗GPS双模定位提高定位精度和可靠性,采用STM8S007单片机作为平衡车的控制处理器。通过串口1从北斗GPS双模定位模块ATGM336H获得北斗和GPS定位信息;通过串口3与四频GPRS模块SIM800A进行通信数据的传送.STM8S007单片机通过1IC接口从MPU6500六轴陀螺仪获取倾角速度和转向角速度,通过比例微分控制两路PWM信号控制电机的转动从而实现平衡车的平衡运行。该方案采用高性价比的STM8芯片,功耗低、速度快,模块化设计体积小巧。