摘要：针对电梯导轨传统检测方式诸多缺点,设计了一种电梯导轨多功能检测机器人。由于机器人自动检测项目较多,控制系统较为复杂,存在信息冲突,为了提高机器人的稳定性和可靠性,采用Petri网模块化(PNBs)的设计方法对机器人任务执行系统进行分块功能建模,根据各功能之间的关系,将对应的PNB构建成一个完整的Petri网任务执行系统,降低Petri网系统模型的复杂程度,利用常用的Petri网分析方法确定系统的活性和安全性。经过试验验证,该方法能可靠提高系统的稳定性和安全性,具有很好的实用价值。