面向限制水域USV协同运动规划的两层优化方法
天津航海仪器研究所; 天津332007
- 路径规划
- 多航行器系统
- 路径跟踪
- 无人水面航行器
摘要：在动态海洋环境中对多无人水面航行器(USV)进行运动规划是提高任务效率和实现运动目标的重要要求。当前研究结合了智能路径规划和虚拟目标路径2种方法,实现多USV在受限海洋环境中协同导航。当前研究运用限制安全距离A^*方法生成一条最优路径,然后利用样条平滑该曲线,作为基于虚拟目标的多主体导航框架的最优轨迹输入,实现为多USV导航。
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