摘要：为了便于展示水下打捞机器人的行为动作、工作状态和工作场景,为水下打捞机器人操纵人员提供逼真的水下机器人模拟操纵训练平台,建立一种基于XNA的水下打捞机器人运动仿真模型,实现虚拟操作仿真。首先,利用Solid Works建立机器人的三维模型并导入至3DS Max中进行骨骼划分,然后在Visual Studio环境中建立起运动模型的关联,编程实现运动模型的交互控制,运用XNA中的高级着色语言（HLSL）绘制动态海洋场景。仿真系统运行结果表明,XNA可以高效地实现场景渲染与水下打捞机器人的实时虚拟控制,达到较理想的仿真结果。