空气阻力对工业机器人时间最优轨迹规划的影响
同济大学机械与能源工程学院; 同济大学中德工程学院
- 工业机器人
- 轨迹规划
- 空气阻力
摘要：在考虑了机器人关节速度,加速度,加加速度等传统关节约束条件的前提下,将空气阻力的影响引入到轨迹规划的约束条件之中,并结合实际工况对时间最优轨迹规划问题进行建模。基于PUMA560机器人,针对给定的关节路径点,使用遗传算法对问题进行求解,所得轨迹规划结果能够满足所有约束条件,验证了所建模型的准确性和算法的有效性正确性。
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