摘要：移动机器人同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是近年研究热点。介绍了常用的卡尔曼滤波SLAM、图优化SLAM原理和基础理论,阐述卡尔曼滤波SLAM、图优化SLAM关键技术及研究进展,并对机器人SLAM未来研究进行了展望。